BASH文件

切换环境

# >>> switch environment >>>
# >>> conda initialize >>>
# !! Contents within this block are managed by 'conda init' !!
function use_conda() {
    __conda_setup="$('/home/xx/anaconda3/bin/conda' 'shell.bash' 'hook' 2> /dev/null)"
    if [ $? -eq 0 ]; then
        eval "$__conda_setup"
    else
        if [ -f "/home/xx/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]; then
            . "/home/xx/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
        else
            export PATH="/home/xx/anaconda3/bin:$PATH"
        fi
    fi
    unset __conda_setup
    conda activate LCCNet2
    echo "Conda 环境已激活"
}
# <<< conda initialize <<<

# >>> fishros initialize >>>
function use_ros() {
    source /opt/ros/noetic/setup.bash
    echo "ROS 环境已激活"
}
# <<< fishros initialize <<<

新的终端默认不source任何环境。在终端中输入use_conda 启动conda环境，输入 use_ros 启动ros环境。

COKKI数据集准备

小主机

运行livox_ws下的脚本”record.sh”

本地处理

• 把bag放在[COKKIBag](../../../home/qi/ros_ws/src/COKKIDataset/COKKIBag)路径下，命名为“xx_indoor”或“xx_outdoor”。

• 在PrepareCOKKI功能包中，修改/config/bag_exporter_config.yaml中bag_path/image_save_path/bin_save_path参数。

• 运行launch文件：

  roslaunch cokkidataset cokkidataset.launch

• 在/home/qi/home/qi/ros_ws/src/COKKIDataset/sequences/xx中筛选图片，确保点云和图片一一对应。将同一序列的indoor和outdoor数据放在一起，使用rename.py修改当前数据集ID。

VSCODE插件

Bookmarks

用于代码标记及标记之间的跳转。

在当前工作区中按ctrl+shift+p，输入bookmarks自定义快捷键：

• ctrl+alt+shift+k：标记/取消标记（蓝色标记图标）
• shift+j：跳转到上一个标记
• shift+l：跳转到下一个标记

文章目录