EPIC-RheinSim：复现仿真平台
图1-EPIC节点图
图2-MARSIM节点图
图3-MARSIM节点话题图
MARSIM节点：
/quad0_quadcopter_dynamics：仿真动力学模型节点。/quad0_cascadePID_node：把规划器给出的期望轨迹/位置指令，转换成每个电机的转速RPM。/quad0_pcl_render_node：传感器仿真（点云），根据当前位姿&环境模型生成LiDAR 点云。/quad0_odom_visualization：状态可视化 & 轨迹累积。
EPIC额外节点：
/waypoint_generator：探索目标 → 路径目标。/exploration_node：输入点云（未知 / 已知）、当前位姿、可达空间、viewpoints，调用轨迹规划。/traj_server：局部轨迹规划器，给出期望cmd/planning/pos_cmd